摘抄0730的公众号


每个做智能车的,不管最终是抱憾而归还是携车前进,都会是一段难忘的经历,也是异常宝贵的经历。败了,上帝为你关了一扇窗,也会打开一道门。胜了,带着小车,揣着梦想,继续驰骋吧。(考研党加油,学习去咯)


前面带着侥幸,后面带着遗憾


也是因为这几天有别的赛区的比赛,吃瓜的同时,不停地回想自己为什么提速失败。。

和ghc大佬从下午聊到要睡了,我也明白了。

态度问题,一开始就是抱着跑完赛为目的,调的,很多问题最后发现的时候已经来不及了。

全力以赴去调都不一定会成功,何况我这种侥幸之人呢。

就这样吧,把确定正确的东西就给下一届,滚去考研了,除了学校群,再也不回复了。

谁叫我带着侥幸呢,有遗憾当然也是必然的。。


成长的经历,大概能让人变得越来越安静


只能说人与人之间本该如此淡薄。

以后啊 只想对两种人好
一种是对我好的人
一种是懂得我的好的人
在这短暂的生命里
一个人的温暖也是有限的啊
一点都不能浪费

别人对你好,你要争气 ,图日后有能力有所报答;别人对你不好,你更要争气,望有朝一日扬眉吐气。

少一些功利性的追求,
多一些不为什么的坚持,你才能快乐的生活。


十四届智能车后记(sdh视角)


2018年的夏天,13届智能车华北赛区预赛结束,sdh, tjs败退天津中德,连夜赶回hebut。
死于准备不足吧,没法适应当时的灯光,没准备(不会)闪烁算法,摄像头瞎了,没有准备自制超声波模块。也没多余的尝试机会。云写的代码是错的。。

2018年某天在澡堂,偶遇zsq学长,张嘴就叫我dh dalao,我瞬间沉默了。

我发誓,我要回来,带着更强的车,回来完成比赛。

2018年秋,培训结束,我恳求tjs继续做我的硬件,软件队友选择了fl,一个获得过很多竞赛奖,学习成绩也好。而且我确实想体验一下有女队友的感觉。。

学期后半段,各组陆陆续续都把车搭起来了,tjs说好好复习准备期末。我说好,我拿旧板子,yukki的驱动板子先后测试了姿态解算,直立。在速度控制上理解还不够,写的都是错的。就这么摸索。。。炸了至少3次板子,叫tjs来修,他表示要和他们班女生mxh一起学习,没时间,也没时间画板子,但是我看着他外包做的飞起,而且某天凌晨上了一下王者荣耀,他在线。。

当时tjs也给我说过让lh做我的硬件,lh是一个很好看的女生,但是我第一时间拒绝了,一个是我怕女生会失误,板子GG,一个是我很难想象带着两个女生什么结果。。凶多吉少吧。

就这么,车立起来了,也进入了寒假。

(图一车在直立)
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寒假初五就回来了,也试着用摄像头跑了半圈简单的元素。初五到第二周时间被工训赛占用了。。第三周开始全力调车。先调的摄像头直立,图像处理和控制一起调的。

(插入图像处理的图)
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能进大环,进不去小环。
问题在于,车的位置偏差-转向,转向与速度关联的很不好,速度控制也不好,跑的时候车的姿态在变化。

总结来说就是控制识别双爆炸。

这个时候我想着说试一试电磁吧。结果发现运放的in和out接反了。10%占空比,这边出来0.33v。。

这时tjs画了板2。

(这里放板子2的图片)
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不得不说tjs一直对于这个板子赞不绝口,给他认识的各种大佬,逐飞的硬件都看了,号称北科直立车都没这么小的板子。

我也嗯嗯,让我先用用试试呗。

这时问题来了,驱动比上一个板子软,角度偏差,1度+20%占空比居然都可以按下去。摄像头虚焊,而且fpc极其难焊。。。险些死掉。运放倍数过大,把8个47(51)k欧的电阻换成0欧,换完之后只存活四路能用的ad了,2+3电感方案宣告破产。。。按着tjs的说法,GG的这几路很难修,你凑活着用吧。。于是乎五电感方案。。。

调了几天,我发现过弯不顺,有时候拐一下,就会有很大的直立角度波动。而且我发现我解决不了。。。

因为控制方案的串级是我脑补的,没有专业的自动化知识做铺垫。。。

此时已经五月一号了。。对于控制上还一筹莫展。。此时往届的nash. zhao,各种群的车友我都请教过了,真的是,我描述的很差劲嘛??真的寻找不到答案。。
万般无奈,我去闲鱼找了个往届大哥戴昊,700块钱,指导+一份皖江学院的摄像头直立代码。跟着这位大佬调了几天,都调不出来想要的效果,或者说我之前很多对于pid的理解都是错的。。

对于角速度环(增量),期望角速度为0,保证零点释放,他会向一个方向溜掉不震荡。
只加积分零点释放,用手摁,到他会抵抗,此时松手,他会左右荡,再加比例让他尽可能小的荡的幅度。直到零点释放他会在一个角度停住几秒,再向一个方向溜掉。这个角度用来做软件零点。

角度环,顾名思义,角度偏差给角速度环达成直立。先只有p,保证响应速度,如果过冲再加一点d。

速度环,把期望角度变成小于零点8度,加速,大于零点减速。但是提高角度需要相对加速,所以就有了先加速后减速。加速同理。。
总结来说加减速通过控制倾角来决定。

可能这位大哥,嫌弃我太菜想加钱了。。。然后我们不欢而散。。

此时我也不知道我的速度环对不对,反正加了转向后比较GG。抖得很。

就是那种,我调的pid以及现象,和理论严重不符。直到有一天我发现60%占空比,电机转速很慢,我才知道,开关烧了。(这个开关还是tjs说的绝对不会烧的)。。。。其实就是为了缩小板子大小用的小开关,然后GG了。

换完开关,我都要离开了。此时光电直立车能跑一圈的代码进不去环,能进环的代码过不了斜入十字。

去实习的路上,我第二次上了闲鱼,找了国一的fhc大哥来指导我,500块钱。

此时已经去了实习,就只能边实习边看这份代码。

两周匆匆,我回来了。车没有任何进展。我队友呢??

换了ghc的直立控制。和皖江的,butterfly一模一样。又把参数细心调了一下,进环那里,从1个环到3个环,从三个环到四个环。
5月27日,一大一小单圈没问题了。
6月7日。终于能左右大小环全进。正反跑各两圈。

6月12日,调试三轮速度环时电感支架GG。
(此时配一张电感GG的图)
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连忙打电话给tjs,tjs表示我忙,不来。fl也不在。我只好请求友队的hy帮我。重新固定好了,还换了一对48小黄电感。

然后之前写的进左右环全炸了。。每天晚上都在调参数。。而且最让我无语的是,今晚临走能正反3+5,明天一来第一圈进左大环必死。。。我总怀疑有人碰我电感了。。。

考完试,调了三轮转向,变形,避障。
避障用了激光,编码器,摄像头,电感。。在宾馆搭的跑道,双车都得补光才能看见障碍,而我的车没有任何畏惧。比赛时十几次发车都过了障碍!!

唯一卡我的就是坡道吧,直立车速不够。。最后选择了先冲坡,过了坡道后面一个弯道后再减速,还可以。。

离比赛前在宾馆搭了跑道。。

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预赛第一天
九次发车
第一次环没进去,下坡后面的弯道飞了
第二次环进去,坡后面的弯道稳了
第三次全程发车,最后的弯道飞了,下面观众叹息
第四次也是坡后面的弯道飞了
第五次跑下来了45秒
第六次尝试先上坡,没爬上去
第七次爬上去了,下坡飞了
第八次也是下坡飞了
第九次依旧后上坡,三轮提速,结果出环卡了

预赛第二天
跑下来3 4次,最快35s

决赛当晚一起喝了酒,对着东北决赛图写到三点。。
结果赛道简单了点。。
我用了实验室从没跑过的速度跑了下来。66s。
省二第一个念得我们,hebut...

一年匆匆,很多东西依旧不会。

对tjs说:本来说把板子画好就行了。
结果驱动软了,运放只剩四路我用不了中间电感,摄像头场中断不稳,容易断图,开关烧了,备用的5vgnd焊盘掉了,最后几天oled的引脚也GG了。稳3如果同时带两个激光,陀螺仪初始化过不去。。目测是有影响的。所以我只能同时插一个激光,靠拨码开关切换三轮避障还是直立避障。。

也不愿意多来,而且还发说说觉得浪费时间。。

但是这种你觉得浪费时间的修车,总得有人做不是。。。。。比如我。

当你觉得你来了工训,大家都对你说:诶,你终于来了啊。。你怎么现在才来啊。。
你觉得难受,因为他们也问过我,ds呢?

当然这个学期对你至关重要,要是让我从智能车和浙大之间选,我也选学习。

因为去了智能车现场而丢了范老师的项目,你可能后悔吧。毕竟谁不想毫发无伤,还能拿奖呢。但是竞赛名字,三个人你是一号位啊。。

祝你能去你想去的大学读研究生吧,诸事顺利。

对于fl,0输出啊,只有咱们组自带摄影师吧,人家都是两个人对着电脑,一个人擦跑道。我给你讲过不止两遍直立,各个阶段的代码我都发在了群里。别人给我的代码我也发群里了。后来我才知道,我发群里的你都下不进去。

我也没想到,去年我临近比赛给我的软件队友装编译器,今年居然也是临比赛给软件队友装编译器。我佛了。。

你遇到问题总是说,陀螺仪坏了,屏幕坏了。觉得坏了就换一个不就能判断是硬件问题还是软件问题嘛。。

虽然你的全是软件问题。

可能像下图这种理想状况我永远也不会遇到了吧。。
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既然你都会32,在我天天调车的时候天天备战电赛校赛。

结果呢,在那边当大哥,在我这里连个error都不会改?还一点不急。
5天工作日,你四天晚选修。。。你愿意早上来,可是没啥成果。。。

我一直认为,k66比32简单太多了,中间我说过识别和控制你搞好一样,结果你什么也没给我,最后几天我说让你写倒车,给直立加速,你都没做。。。。

也没啥,我说的话你反正也听不进去,犟的一笔。

有问题就算硬耗时间,也不问我。哪怕你不喜欢和我说话,那别人呢?你问啊!!

一路走来ican,互联网+,挑战杯,不是省特就是国奖吧,您,就这么对我??

还是祝你电赛顺利吧。这次就这样了,争取做更厉害的人。

为啥遗憾,因为真的很有机会进国啊。

为啥在工训不加速,因为容易出车祸没人帮我修车啊。

我不喜欢求别人帮忙,我更喜欢等价交换。

我争取做好我该做的,我不会的直立控制,就算用1200块钱去找人教我,我也要把我该做的做好。。

最后几天我发现车轴也歪了。。。这车能跑下来,能跑完,不仅仅是因为10min无限发车,我也付出了太多时间与精力,和思考。识别,控制,机械结构我都在反复更改,定二调一。
很多问题找不到答案,我也会找替代解。

所以我才敢用临场写的代码跑预赛和决赛。也是hebut唯一一个把决赛跑完的人。

这半年我已经把所有输出都打出来了,要是我的队友们再多打一点点就好了。就能拿个省一,甚至进国。

搭了两辆车,也没思考过结构,因为调车进度真的慢。另一辆车想着能和我的软件队友分开调,再互取长处。。。

还老被tjs嫌弃,真垃圾啊。。

一个人又写代码,又思考,又修车,又一圈圈跑,实属不易。

友队讨论的时候我一直在竖着耳朵听,以寻求一些灵感。

除了一些网上的车友,工训没人和我讨论,也不怎么和人说话。默默调车。

这段峥嵘岁月真令人难以忘怀。

在厕所看到了一个抱头痛哭的车友,

我才想起来

就因为我说过,我要回来,跑完比赛,所以不管遇到什么,我都会前进。

因为

智能车人永不妥协。

哪怕我觉得电感 驱动 结构 甚至信号干扰 我也在尝试用软件和算法(可能也不算算法)来适应着一切。

可能别的事情如果合作者没有任何欲望的话,我都不会坚持,但是这次我真的是没有退路。

最后一次证明自己的机会吧!把视频放在b站也是为了不停地提醒自己,鼓励自己。。

当然也沾了10分钟无限发车的光,可能去年有这规则结果会变呢。。

车很脆弱,真的很谢谢hy,wzh,wzy,yuukki学长等等帮我修车。。
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电池线断了也要自力更生。。
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把车放下也要小心翼翼。
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和卓老师的合影!!
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也许把直立的减速去掉,三轮提速,变形提速,还能快很多。。。

如果早期我自己再多推推进度,少一些休息,可能结果会更好。。

人各有选择吧,只是我要承担我的每一个选择带来的后果。。

每一个华丽的转身,背后都有不为人知的心酸,外表的光鲜亮丽,背后心情汗水与辛劳付出,一分耕耘,一分收获,羡慕别人!不如战胜自己。

你最崇拜的人,应该是你自己。
只有你才会帮自己度过一山又一山,
克服一次又一次难关。 ​

自己选择的路,不管多难都要坚持下去!

小车跑在赛场轨道上,我们走在人生大道上。


190624以及最近三周调车心得+问题的目前看法


大概从6月7号能跑之后就想着调三轮,结果炸车了,结果发现之前电磁直立也跑不好了。就一直修车修车修车,改程序,改参数。
也遇到了很多问题。
逐个记录下来,也给出我目前的解决方案+想法。

1、如果两个水平电感在某一个地方校准的时候,同一高度数一样,但是有的赛道车对赛道的对中速度不够快。
2、出环之前没处理,导致如果环岛内速度过快,出环会炸车。
3、如果大小环 正反跑 四个环只能进三个
4、过弯减速 过弯加速问题
5、临走前能正反跑 3圈以上,第二天来了却GG了 然后仿佛进入了循环。。。。导致每天调 每天调。。。
6、电感高度问题与炸车问题

当前解决方案
1、去越野那边校准电磁,只拧左边的电感的滑变。拧到一样的数值。但是只能保证34.5度这样的高度,车的实际行驶角度并不一定是34.5度。有可能34.5度的时候,车在电磁中线上,左右都是1000。34度的时候可能就是800 1200 35度的时候可能是1100 900
斜电感也是如此。。。
将差比和乘以一个系数 用这个系数来包容直立角度带来的电感数值波动。
还有,电机堵转会导致我的电感采集炸数,这个无解。
2、出环的切点,靠环的方向水平电感0.8 远离方向的1.2 ,可以切外 减小入环口的影响。效果不错,但是如果用0.25差值,出
环容易炸车,现在用0.18左右
3、斜电感*一个数x扔转向PID,X过大会导致入环切内,减小x之后大环容易进不去,中间值有可能斜电感切水平电感的瞬间炸车。。
耐心的找这个数x,如果找不到,就去越野那边校准电感。。
4、试试左右拐180度,车z轴的角速度积分,也就是角度是不是180 改一个系数,然后就是零点问题,每次炸车零点都会变,而且,
工训的场地不平。。yukki学长送我的水平仪被我丢了,连个车零点都找不出来了。。。动不动就越跑越快。而且场地不平导致
有的弯有物理减速。。。有的弯有物理加速。。尽量肉眼看不出超速吧。比较稳,而且炸车可救。。可救。。原地陀螺是真难救
啊。
5、电池电压带来的影响,比如一个参数8.3v的时候能进环,7.8v就进不去。。而且电机软件补偿可能也有影响。电池也不是恒定电
压输出的,软件对于电量变化的适应要加强啊。
而且我居然发现8.5v的时候加速慢 8v加速就快了这种情况。。
这个时候转向环的PD也是我的修改对象。加入偏差固定,偏差*P是转向输出,,转向偏差是有限幅,提高P就能增大转向环输出
上限。。而且响应快。
但是转向咔咔咔的情况还是解决不了。这个P小了是过不去弯的,2ms的控制还是有没到达稳态吧。

从8.3-7.5降低了0.8v,也是百分之10了,所以调整参数也做不到完全的控制变量法。。。
尽量在8v-7.6v这个电池区间找一组稳定的参数吧。

一点点高度差都会对斜电感产生巨大影响,需要克服 ,适应。。现在多熟悉熟悉。一次磕磕碰碰就会改变电感支架高度。
6、电感高度65mm,每次炸车,那个杆上的胶都得重新打。。而且摄像头杆不稳定,调了之后零点变了,要么加速快了,要么加速慢
了。。而且地不平,极其难受。就当是适应环境吧。
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这个坑我又进去了,摄像头杆当场暴毙,还好电磁杆没事,鱼竿又救了我一次,不然修车改参数就得半个晚上。

今天临走能正反跑五圈了。。车也需要热身的。。。偶尔炸车。。明天如果没问题就赶紧调三轮转向了。。争取在考试之前抽出时间多弄弄。复习真是枯燥无聊啊。
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电池尼龙带子断了,是不是我调多了啊??
加油吧,晚安