大概从6月7号能跑之后就想着调三轮，结果炸车了，结果发现之前电磁直立也跑不好了。就一直修车修车修车，改程序，改参数。
也遇到了很多问题。
逐个记录下来，也给出我目前的解决方案＋想法。

1、如果两个水平电感在某一个地方校准的时候，同一高度数一样，但是有的赛道车对赛道的对中速度不够快。
2、出环之前没处理，导致如果环岛内速度过快，出环会炸车。
3、如果大小环 正反跑 四个环只能进三个
4、过弯减速 过弯加速问题
5、临走前能正反跑 3圈以上，第二天来了却GG了 然后仿佛进入了循环。。。。导致每天调 每天调。。。
6、电感高度问题与炸车问题

当前解决方案
1、去越野那边校准电磁，只拧左边的电感的滑变。拧到一样的数值。但是只能保证34.5度这样的高度，车的实际行驶角度并不一定是34.5度。有可能34.5度的时候，车在电磁中线上，左右都是1000。34度的时候可能就是800 1200 35度的时候可能是1100 900
斜电感也是如此。。。
将差比和乘以一个系数 用这个系数来包容直立角度带来的电感数值波动。
还有，电机堵转会导致我的电感采集炸数，这个无解。
2、出环的切点，靠环的方向水平电感0.8 远离方向的1.2 ，可以切外 减小入环口的影响。效果不错，但是如果用0.25差值，出
环容易炸车，现在用0.18左右
3、斜电感*一个数x扔转向PID,X过大会导致入环切内，减小x之后大环容易进不去，中间值有可能斜电感切水平电感的瞬间炸车。。
耐心的找这个数x，如果找不到，就去越野那边校准电感。。
4、试试左右拐180度，车z轴的角速度积分，也就是角度是不是180 改一个系数，然后就是零点问题，每次炸车零点都会变，而且，
工训的场地不平。。yukki学长送我的水平仪被我丢了，连个车零点都找不出来了。。。动不动就越跑越快。而且场地不平导致
有的弯有物理减速。。。有的弯有物理加速。。尽量肉眼看不出超速吧。比较稳，而且炸车可救。。可救。。原地陀螺是真难救
啊。
5、电池电压带来的影响，比如一个参数8.3v的时候能进环，7.8v就进不去。。而且电机软件补偿可能也有影响。电池也不是恒定电
压输出的，软件对于电量变化的适应要加强啊。
而且我居然发现8.5v的时候加速慢 8v加速就快了这种情况。。
这个时候转向环的PD也是我的修改对象。加入偏差固定，偏差*P是转向输出，，转向偏差是有限幅，提高P就能增大转向环输出
上限。。而且响应快。
但是转向咔咔咔的情况还是解决不了。这个P小了是过不去弯的，2ms的控制还是有没到达稳态吧。

从8.3-7.5降低了0.8v，也是百分之10了，所以调整参数也做不到完全的控制变量法。。。
尽量在8v-7.6v这个电池区间找一组稳定的参数吧。

一点点高度差都会对斜电感产生巨大影响，需要克服 ，适应。。现在多熟悉熟悉。一次磕磕碰碰就会改变电感支架高度。
6、电感高度65mm，每次炸车，那个杆上的胶都得重新打。。而且摄像头杆不稳定，调了之后零点变了，要么加速快了，要么加速慢
了。。而且地不平，极其难受。就当是适应环境吧。

这个坑我又进去了，摄像头杆当场暴毙，还好电磁杆没事，鱼竿又救了我一次，不然修车改参数就得半个晚上。

今天临走能正反跑五圈了。。车也需要热身的。。。偶尔炸车。。明天如果没问题就赶紧调三轮转向了。。争取在考试之前抽出时间多弄弄。复习真是枯燥无聊啊。

电池尼龙带子断了，是不是我调多了啊？？
加油吧，晚安

上周能正反跑进出环了，测试三轮算法PID输出反了的时候炸车了，然后重新装电磁，然后又不好了。

路过场地说，跑一圈试试，然后上次留下来的程序又有玄学，半天都留在共工训了。

周五聚餐前，也是路过场地，然后差点都没去。。。

赶紧吧。。

考试，考试，课设，调车。。

就两周时间了，调车＋最后三科＋课设。。

赶紧把所有元素稳定调完吧，哪怕就只有一米。。

也是今天下午吧，偶然间看到别人与别人的聊天记录。

看到了别人的想法。

才发现很多事情，我的想法，我的自我认知和别人不一样了。

不说出来真的有点复习不下去了。。

本来，我这学期才拿到的板子，第一板运放反了，第二板为了去掉一个串口结果把下载线吃了。8路就四路可以正常放大。。

硬件非常卡我，一个就是开关烧了，这个我很久才测试出来了，另一个就是电感。。。我也不知道怎么办好。撞一次修半天。。

一个女队友是我自己的选的。。。挑战杯省特dalao啊，但是特别隐藏实力。。。。。。

说起来，我另一个队友觉得
去年和我参加这个比赛，把绩点落下了=
付出非常多＝
除了焊接板子什么都是我的活了！

我得不停拆车装车(这个真的是费时间)。
遇到问题了都是换电机，调电感，改软件，尽可能从机械与软件上面改。。生怕打扰他学习。

结果他还说了很多让我觉得很难过的话。

我自认已经尽可能给他省时间了，上学期别的组都有车了，我却说放假再画板子吧。能直接买的都直接买了，能用钱解决的都用钱解决了。怕他花钱报销不了，贵的芯片电感啥的都是我来掏腰包。还帮着他开假发票。

算来，我拿到最后换了开关改了运放的车，都。。。。。很晚了。而且直接说明了前面很多调参得到的结果都是错的，得从头开始。。

实习，回来这周进展很快，但是电感信息采集和另一辆车的机械结构都很捉急，想麻烦他帮我，结果他也在忙于学业，学妹也比较需要学习。。。

今天工训赛的友队拿了国特。突然想入非非了一下，如果他给我的那个rct6没有炸电压，或者工训赛能再有一个人来调程序，我专心做机械，是不是就不仅仅止步一个省一？或者说如果如果没有电压玄学，我能不能走的更远。。。我亦不知。

他有他的时间分配，祝好。

后面我还是会想上周一样，出了问题改机械，改程序，尽可能不去打扰他。我也不愿看到他人的不耐烦，不积极。

与其愤怒不如调好车啊。
考试来了，课设来了，实验来了，车是给自己竞赛生涯的一个交代，但是智能车这边要多投入有效时间和精力才行。。

独自前行吧，做一个莫得感情的司机，很酷！

大概是今天下午，好吧，是昨天下午，lyr告诉我电赛报名群里面没有我们队的成员。我当时还没有警觉，直到晚上我用了一个小时，去填写我们组需要的器件清单，之后，lxl老师说不带我们组了。

然后大概从11点开始，我和pk老师进行了一番交涉。

起因还是我太傻了，我把我们组的情况告诉了老师，希望老师可以承担一些器件的费用，毕竟无论是模块，摄像头，还是舵机，电池都很贵。用爱发电的话会少吃很多东西的。。。

然后被告知老师不想我们组参赛了，想换另一组，名次不够前六的一组参赛。。

当然我也很菜，才第三。

老师又以电赛需要准备一年，需要笔试，现场搭电路云云为理由来劝退我。和我们组的成员。

凌晨我还给ly学长打了电话，确认了只有省一才能推国，才能去搭信号题的电路。这个只要我的队友学过电工学，再多学一点高频低频就行了。

主要是需要先拿到省一。

呵呵，我去年就是校赛有成绩，然后没参加省赛，今年还想这么再玩我一年？

另一组和老师认识？我不知道。我昨天，哦不，前天礼貌的和控制学院的ydw老师说了再见，今天就又要去求他带我们参赛嘛？我不知道。

前面第一第二我认识，是工训赛的友队和ican的友队，甚至还有我现在的队友，后面我只认识两组，一组是有一个特别勤奋特别拼的学弟，另一组有上届车友lcg大佬。

今年是否参加电子设计竞赛还跟犹豫，ly大佬讲的非常耽误考研，本来还想头铁一把，报名校赛的时候我还没有报名暑假的考研班，报完名之后坚决弃赛了。

我打算离开之前把我的队友们训练起来，至少我会倾囊相授，虽然我也很菜。结果pk老师却连一个机会都不打算给我，给我们。

怪我吧，和老师说的太多了，也没有想到老师都是这么，这么，注重利益？我也不知道咋说。。。。考虑全面？

反正他新加的那一组没有我们强，这点我有信心，还剩三天报名截止嘛，往届题任选，直接battle,不怕的，虽然都不怎么强。

可能还是我不会外交吧。太傻了，遇到一个不熟悉的人就全盘告知，结果被。。。。。。

我怎么能想到啊，自己学院的老师啊可是，都没法完全信任的嘛。
又不是没时间，没实力。什么需要准备一年，4天3夜足以让人蜕变。

不知道啊，我这么实诚，可能也不愿改吧。

没有图了，手机敲得。

看明天，哦不，今天的沟通情况了。。
大不了我参赛？
或者再去求一求ydw老师带我们组参赛？

怎么感觉越来越不对，没有我参赛，我却熬到了凌晨。可能我就是这么一个人吧。该改改了，可又不愿改。

晚安！

背景大概就是 2019年嘛，全国电赛年。
校赛期间我在廊坊实习，省赛期间我在北京集训，基本是一个半弃赛状态。

害怕耽误别人，我也没主动问一些我觉得很厉害的人当队友。

WQ介绍了一个学妹G来找我组队，后来又找了两个大二的学弟，一个大三的。五人团。

赛题大概就是 小车控制，循迹，避障，屏显，金属检测。
基本不怎么涉及控制，因为输入的信息过于少了。
下面讲讲 我的 抱怨 感受 不足
我的抱怨
1、队友不会，但是挺想拿奖。我说我暑假要去上课，居然还想让我请假回来做比赛。我佛了佛的，队友稳保985呢，我要是暑假不努力，连本校都考不上！！反复强调没了我如何如何。。。

我真的不是一个无私奉献的人。

2、我几乎没有休息，周日早午都没吃，一直在干活。队友该上课 考试 开会 都该去就去。最后报告我放弃了赶火车去写完，中间有一段时间因为思考愣住了，看了一眼队友，看剧 聊天，突然戾气就上来了。

还是不够强，不够大度？我请假，赶回来，您在享受？
本来半弃赛，还对我这样。。。

我的感受
1、技术上
光敏二级管探测范围根本不够，无法用它完赛，循迹的摆放都很受限制。
各种玄学问题：
比如TIM6 TIM7 一个配置 6就用不了
有的IO也是如此，还好对代码有信心，换个IO就行了。
没有准备，循迹和控制是工训赛调好的，超声波是去年暑假ican的时候调通的。别的全靠经验。板子设计来自WZY大佬，焊接来自TJS大佬，都是上次比赛的队友。万用表接的MZK大佬的，那个金属探测器怎么外接上拉电阻是HZF大佬教我的，TJS大佬给的47k电阻、排针和洞洞板。器件和杜邦线也来自上两次比赛，甚至光电门是去年电赛校赛的遗留物。基本就是靠经验和来撰写逻辑。

一开始搭的车！

2、其他
时间不够，提前没有准备，第一天晚到7个小时，第三天早走5个小时，两个夜晚都没通宵，时间少了至少一天吧。
去年的三个电赛队友，学姐保研了，TJS在电信院做信号，D在我身后，变成了对手。她们组好像有人会，会好好带她的。
背对曾经的队友，感觉真的。。酸甜苦辣咸。祝好，在你需要的时候，一定会有人帮你的。
心态也不太好吧，分工根本没用，你让别人做XXX，人家努力了，没做成。你能说啥。我还和MZK大佬说呢，他说谁让你是大佬呢。
虽然少做一天还做完了，但是我心里还是有数的，往届题，网上有不少思路，而且，不带视觉，不带姿态解算，不需要PID控制乃至串级控制。这个题太简单了。就是一个搭硬件和逻辑的问题。

我的不足
这个题怎么再完善一下？
1、激光雷达＋slam建模（扯淡）
2、灰度摄像头，这个倒是可以，连循迹都不需要了，而且也有经验，但是需要时间，至少两天不太够。把智能车那一套搬过来？太菜了吧。。。大材小用，万一装逼失败了可就尴尬了。。
3、加一个MPU9250或者MPU6050＋AK8975做姿态解算。其实我为了触发超声波用的10us中断，这个中断时间无法完成数据读取。
后来想通了，超声波触发扔主函数也行。可以做到10ms控制一次。本次比赛是1ms控制一次。
4、用编码器加Z轴角速度，再配合偏航角应该可以算出相对坐标的，我没试过。理论可行。
5、加一个openmv，这个校赛题有改动，光的颜色可以和纸不一样。但是openmv我买的两个一个丢了，一个被人吃了，而且，单纯的颜色识别，输出坐标，和主控32通信，真的玩腻了。一开始我觉得高大上，后来觉得就用了几万像素，几行代码，我觉得这么着low了变得。
6、没用发的板子做。51真的，我把以前的代码都删了，而且它的变量空间有限制，下载也容易GG。我感觉开荒，改例程都得很久。
7、被情绪限制了吧，别人都闲着，玩，我干嘛要努力？这不叫合作了。
8、不够重视吧，因为提前找到了指导老师，只把这次比赛当做参加不了电赛省赛的补足遗憾了。。

希望队友，友队能在省赛中有个好成绩吧！！
代码：https://github.com/sdhhtml/2019Hebut_Electronic_Design_Competition_B
点我看代码！！
视频：https://www.bilibili.com/video/av53000104
点我看视频！！

还是看猫猫吧！