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老兵已死-写给工训最后一贴


emmm,上次比完赛,老师说车留下,当个传承。
再过去,已经被拆了分尸,各取所用。
有一种老兵已死的感觉。

希望友队成绩好啊。。

说来,友队也不想进国,太累了。
哈哈

最近沉迷改结构,试了试倒骑驴。
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再抄录一段话吧↓

“仅一夜之隔,我心竟判若两人。若能避开猛烈的欢喜,自然也不会有悲痛的来袭。”
----《人间失格》


最好的结局---写在2019年的工程训练综合能力竞赛天津赛后


先说明我觉得这个比赛不难,并不是特别感兴趣,关于参加这个比赛的原因我会在后面提到。
基本任务就是采集经纬度信息,控制电机和舵机,颜色识别。
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经纬度用红外对管,电机舵机控制用STM32的定时器,颜色识别用openmv,再和车上的32来串口通信。

整体思路突然就出来。
然后开始制作emmm。
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这就是第一版的车的制作过程。
板子用的战舰V3开发板和买的电机驱动板。慢慢的,电机舵机,openmv,编码器,超声波,六轴地磁,屏幕,九轴,红外对管,麦克纳姆轮,都慢慢调起来了。

最大的问题就是,没有一块能用的自制板(比赛要求)。
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那天,车开到了地上。
换全向轮,新的方案,开始新的方案。队友tjs给做了一个RCT6板子,结果稳压不给力,烧了我一个电机。

因为卓晴说,红外对管是中小学生比赛,我就只用了5个,两边,和一个陀螺仪。
第一次考核就没跑下来,因为陀螺仪积分发散,地磁响应是一个问题。
申请一周延后,用串口地磁和动态期望跑下来了。成功报名天津赛!!
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终于,wzy大佬给我出了一套版色的主动驱动裸片一体板,体验极好。。

没32.768晶振,就用软件延时。

又一次考核,又一次考核前通宵,又一次勉强跟上队伍。

老师说,4个队做到前三才有全额报销,智能车都耽误了。。。唉

过年了,过年回来了,用了快一昼夜完成了用eMPL库读取MPU9250的移植,并且用在了车上,特别稳。

快开学了,终于能跑完了。。。

第一周周三,决定4进3,3组报河北省赛。
周二晚上拿到新的绿色的板子,tjs大佬焊接了一天。。
一夜未眠,周三成功拿到省赛名额。
这时老师说周五再比一次。
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emmm,周四新舵机到了,换了机械臂方案,又是一夜未眠,周五稳住了省赛名额。

坑我的点主要是舵机软,后来发现是接线问题。
定时器pwm输出有bug,也不知道是不是32,768没焊接的问题,但是我找到了妥协方案。
反复测试,终于能稳定跑完了。
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一夜奋斗。。。
省赛试车,发现没写无接触启动,新舵机线会导致爪子齿轮碎掉。
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又是一夜未眠,碎了好多爪子,我是一个很菜的机械设计师。
真的没时间改了,唉。
摄像头程序也稳定了,但是我没时间验证216种情况了,必须要保证充电。。

预赛第六,决赛第七。爪子碎了,决赛几乎没分。
连着通宵两宿还惴惴不安的心,终于放了下来。

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从不被看好到证明自己,真的很开心。
不忘初心,初心就是报销。
运气成分很大,但是也是我精心准备的一套参数。
总是被玄学问题阻扰,但依旧找到解决方法。
能快速找到突发情况(场地颜色冲突)的应对策略。
半年时光,学到了很多以前不会的东西,无论技术还是做人。
队友都很强,画板子和焊接很稳。

我也学到了一个道理:不管是什么事情,只要我肯投入时间,金钱,绝对就能做到。
能氪能肝,我能做到所有事情。

天津赛现场不少队发车区都没出去,就像人机一样。。也有不少优秀的结构和巡线方案。
两组带超声波的凉凉了,傻傻的撞墙,带编码器的因为线断了也凉了。

既然天津赛成绩最好,是不是应该争一下河北省赛去现场的名额呢?(原本不用去,报名就有省三)
当然是不去,毕竟已经证明过自己了,老师也知道我更喜欢智能车。
希望友队省赛能有个好成绩。

这就是最好的结局了吧,为自己喝彩。

我的路还很长,不会的东西还超级多。时刻警醒,时刻努力。


今日份共勉


当你已经觉得自己非常努力时,须明白一不幸的事实,那就是不管你多努力,一定有人比你更努力,所以随时检讨自己努力的方向是否正确尤其重要,在错误的道路上越努力,结果越悲催。另外,当你努力不成时,若你会和那些毫不努力却也看上去混得不错的人比,除了让自己放弃努力,只会空叹不平衡。