摇摇摆摆已经5月7号了。调车，生活总是被调车占用。

这个假期几乎没什么进展，因为软件硬件都有很多原因吧。

软件原因自然是我菜，，硬件方面 电机烧了 开关烧了。。
我还妄图通过软件弥补。

总是在找问题与解决问题的路上，其中收获也蛮多。。

时间不多了，隔壁都要省赛了，我当加油才行。

要到了一个美美的模板！

如今的我也如一张白纸！

希望明天先进制造能有一个好结果！！
今天调车能有进步！

当初王老师在群里问，谁和他走一趟去报销，我是好奇的，而且创新创业中心的票还没报呢，想跟着报。

结果是一个人只能报5张，而工训有7张。

我只是凑个人头。。。

在网吧坐了4个小时，4：30出来排队。。
居然已经有两个人了，一个2：30就来了，志在必得啊。

过程是很艰难的，人家一件单衣三件棉，我是三件单衣。

熬到7.30进去，我坐在地上睡着了。
终于到了发号时间，我是三号。

进去了。

报账失败了。
我多算了一块，有一张发票也有问题。
友队多算了0.24，也GG。
znc的票有四张有问题。。
毕竟在tj，毕竟是hebut，仔细一点也好。

但是，我没拿到钱。
还是硬着头皮把队友的钱都如数奉还。
因为确实是我的失误。

心态爆炸了！
剁手买了大四轴。
本来想等着这笔钱下来再买，但是心情实在是差到了极致。
也怨不得别人。
再见。
晚安眠。

今天去了天津医科大学，原来就在口腔医院前面一点。
高德地图说1小时40分钟，其实也就1个小时就到了。。可能路比较顺吧。

看了《老师好》，想起来了高中的一位语文老师，本来报送北京外国语大学，后来有一位女生和家长当着她的面给了班主任几万块钱，emmm。

看到有猫，有人在撸猫。

稍微叫了一声，猫猫就来了！

这三周过得都很没有节奏吧。
只能后边加倍珍惜时间了。。

其实写下这篇文，我在南院门口对着的一条街的一个网吧。
还有不到四个小时了，珍惜时间。

emmm，上次比完赛，老师说车留下，当个传承。
再过去，已经被拆了分尸，各取所用。
有一种老兵已死的感觉。

希望友队成绩好啊。。

说来，友队也不想进国，太累了。
哈哈

最近沉迷改结构，试了试倒骑驴。

再抄录一段话吧↓

“仅一夜之隔，我心竟判若两人。若能避开猛烈的欢喜，自然也不会有悲痛的来袭。”
----《人间失格》

先说明我觉得这个比赛不难，并不是特别感兴趣，关于参加这个比赛的原因我会在后面提到。
基本任务就是采集经纬度信息，控制电机和舵机，颜色识别。

经纬度用红外对管，电机舵机控制用STM32的定时器，颜色识别用openmv，再和车上的32来串口通信。

整体思路突然就出来。
然后开始制作emmm。


这就是第一版的车的制作过程。
板子用的战舰V3开发板和买的电机驱动板。慢慢的，电机舵机，openmv，编码器，超声波，六轴地磁，屏幕，九轴，红外对管，麦克纳姆轮，都慢慢调起来了。

最大的问题就是，没有一块能用的自制板（比赛要求）。

那天，车开到了地上。
换全向轮，新的方案，开始新的方案。队友tjs给做了一个RCT6板子，结果稳压不给力，烧了我一个电机。

因为卓晴说，红外对管是中小学生比赛，我就只用了5个，两边，和一个陀螺仪。
第一次考核就没跑下来，因为陀螺仪积分发散，地磁响应是一个问题。
申请一周延后，用串口地磁和动态期望跑下来了。成功报名天津赛！！

终于，wzy大佬给我出了一套版色的主动驱动裸片一体板，体验极好。。

没32.768晶振，就用软件延时。

又一次考核，又一次考核前通宵，又一次勉强跟上队伍。

老师说，4个队做到前三才有全额报销，智能车都耽误了。。。唉

过年了，过年回来了，用了快一昼夜完成了用eMPL库读取MPU9250的移植，并且用在了车上，特别稳。

快开学了，终于能跑完了。。。

第一周周三，决定4进3,3组报河北省赛。
周二晚上拿到新的绿色的板子，tjs大佬焊接了一天。。
一夜未眠，周三成功拿到省赛名额。
这时老师说周五再比一次。

emmm，周四新舵机到了，换了机械臂方案，又是一夜未眠，周五稳住了省赛名额。

坑我的点主要是舵机软，后来发现是接线问题。
定时器pwm输出有bug，也不知道是不是32,768没焊接的问题，但是我找到了妥协方案。
反复测试，终于能稳定跑完了。

一夜奋斗。。。
省赛试车，发现没写无接触启动，新舵机线会导致爪子齿轮碎掉。

又是一夜未眠，碎了好多爪子，我是一个很菜的机械设计师。
真的没时间改了，唉。
摄像头程序也稳定了，但是我没时间验证216种情况了，必须要保证充电。。

预赛第六，决赛第七。爪子碎了，决赛几乎没分。
连着通宵两宿还惴惴不安的心，终于放了下来。

从不被看好到证明自己，真的很开心。
不忘初心，初心就是报销。
运气成分很大，但是也是我精心准备的一套参数。
总是被玄学问题阻扰，但依旧找到解决方法。
能快速找到突发情况（场地颜色冲突）的应对策略。
半年时光，学到了很多以前不会的东西，无论技术还是做人。
队友都很强，画板子和焊接很稳。

我也学到了一个道理：不管是什么事情，只要我肯投入时间，金钱，绝对就能做到。
能氪能肝，我能做到所有事情。

天津赛现场不少队发车区都没出去，就像人机一样。。也有不少优秀的结构和巡线方案。
两组带超声波的凉凉了，傻傻的撞墙，带编码器的因为线断了也凉了。

既然天津赛成绩最好，是不是应该争一下河北省赛去现场的名额呢？（原本不用去，报名就有省三）
当然是不去，毕竟已经证明过自己了，老师也知道我更喜欢智能车。
希望友队省赛能有个好成绩。

这就是最好的结局了吧，为自己喝彩。

我的路还很长，不会的东西还超级多。时刻警醒，时刻努力。