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这两周


上周能正反跑进出环了,测试三轮算法PID输出反了的时候炸车了,然后重新装电磁,然后又不好了。

路过场地说,跑一圈试试,然后上次留下来的程序又有玄学,半天都留在共工训了。

周五聚餐前,也是路过场地,然后差点都没去。。。

赶紧吧。。

考试,考试,课设,调车。。

就两周时间了,调车+最后三科+课设。。

赶紧把所有元素稳定调完吧,哪怕就只有一米。。

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我是一个不会外交的傻子


大概是今天下午,好吧,是昨天下午,lyr告诉我电赛报名群里面没有我们队的成员。我当时还没有警觉,直到晚上我用了一个小时,去填写我们组需要的器件清单,之后,lxl老师说不带我们组了。

然后大概从11点开始,我和pk老师进行了一番交涉。

起因还是我太傻了,我把我们组的情况告诉了老师,希望老师可以承担一些器件的费用,毕竟无论是模块,摄像头,还是舵机,电池都很贵。用爱发电的话会少吃很多东西的。。。

然后被告知老师不想我们组参赛了,想换另一组,名次不够前六的一组参赛。。

当然我也很菜,才第三。

老师又以电赛需要准备一年,需要笔试,现场搭电路云云为理由来劝退我。和我们组的成员。

凌晨我还给ly学长打了电话,确认了只有省一才能推国,才能去搭信号题的电路。这个只要我的队友学过电工学,再多学一点高频低频就行了。

主要是需要先拿到省一。

呵呵,我去年就是校赛有成绩,然后没参加省赛,今年还想这么再玩我一年?

另一组和老师认识?我不知道。我昨天,哦不,前天礼貌的和控制学院的ydw老师说了再见,今天就又要去求他带我们参赛嘛?我不知道。

前面第一第二我认识,是工训赛的友队和ican的友队,甚至还有我现在的队友,后面我只认识两组,一组是有一个特别勤奋特别拼的学弟,另一组有上届车友lcg大佬。

今年是否参加电子设计竞赛还跟犹豫,ly大佬讲的非常耽误考研,本来还想头铁一把,报名校赛的时候我还没有报名暑假的考研班,报完名之后坚决弃赛了。

我打算离开之前把我的队友们训练起来,至少我会倾囊相授,虽然我也很菜。结果pk老师却连一个机会都不打算给我,给我们。

怪我吧,和老师说的太多了,也没有想到老师都是这么,这么,注重利益?我也不知道咋说。。。。考虑全面?

反正他新加的那一组没有我们强,这点我有信心,还剩三天报名截止嘛,往届题任选,直接battle,不怕的,虽然都不怎么强。

可能还是我不会外交吧。太傻了,遇到一个不熟悉的人就全盘告知,结果被。。。。。。

我怎么能想到啊,自己学院的老师啊可是,都没法完全信任的嘛。
又不是没时间,没实力。什么需要准备一年,4天3夜足以让人蜕变。

不知道啊,我这么实诚,可能也不愿改吧。

没有图了,手机敲得。

看明天,哦不,今天的沟通情况了。。
大不了我参赛?
或者再去求一求ydw老师带我们组参赛?

怎么感觉越来越不对,没有我参赛,我却熬到了凌晨。可能我就是这么一个人吧。该改改了,可又不愿改。

晚安!


写在2019电赛校赛之后


背景大概就是 2019年嘛,全国电赛年。
校赛期间我在廊坊实习,省赛期间我在北京集训,基本是一个半弃赛状态。

害怕耽误别人,我也没主动问一些我觉得很厉害的人当队友。

WQ介绍了一个学妹G来找我组队,后来又找了两个大二的学弟,一个大三的。五人团。
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赛题大概就是 小车控制,循迹,避障,屏显,金属检测。
基本不怎么涉及控制,因为输入的信息过于少了。
下面讲讲 我的 抱怨 感受 不足
我的抱怨
1、队友不会,但是挺想拿奖。我说我暑假要去上课,居然还想让我请假回来做比赛。我佛了佛的,队友稳保985呢,我要是暑假不努力,连本校都考不上!!反复强调没了我如何如何。。。

我真的不是一个无私奉献的人。

2、我几乎没有休息,周日早午都没吃,一直在干活。队友该上课 考试 开会 都该去就去。最后报告我放弃了赶火车去写完,中间有一段时间因为思考愣住了,看了一眼队友,看剧 聊天,突然戾气就上来了。
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还是不够强,不够大度?我请假,赶回来,您在享受?
本来半弃赛,还对我这样。。。

我的感受
1、技术上
光敏二级管探测范围根本不够,无法用它完赛,循迹的摆放都很受限制。
各种玄学问题:
比如TIM6 TIM7 一个配置 6就用不了
有的IO也是如此,还好对代码有信心,换个IO就行了。
没有准备,循迹和控制是工训赛调好的,超声波是去年暑假ican的时候调通的。别的全靠经验。板子设计来自WZY大佬,焊接来自TJS大佬,都是上次比赛的队友。万用表接的MZK大佬的,那个金属探测器怎么外接上拉电阻是HZF大佬教我的,TJS大佬给的47k电阻、排针和洞洞板。器件和杜邦线也来自上两次比赛,甚至光电门是去年电赛校赛的遗留物。基本就是靠经验和来撰写逻辑。
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一开始搭的车!
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2、其他
时间不够,提前没有准备,第一天晚到7个小时,第三天早走5个小时,两个夜晚都没通宵,时间少了至少一天吧。
去年的三个电赛队友,学姐保研了,TJS在电信院做信号,D在我身后,变成了对手。她们组好像有人会,会好好带她的。
背对曾经的队友,感觉真的。。酸甜苦辣咸。祝好,在你需要的时候,一定会有人帮你的。
心态也不太好吧,分工根本没用,你让别人做XXX,人家努力了,没做成。你能说啥。我还和MZK大佬说呢,他说谁让你是大佬呢。
虽然少做一天还做完了,但是我心里还是有数的,往届题,网上有不少思路,而且,不带视觉,不带姿态解算,不需要PID控制乃至串级控制。这个题太简单了。就是一个搭硬件和逻辑的问题。

我的不足
这个题怎么再完善一下?
1、激光雷达+slam建模(扯淡)
2、灰度摄像头,这个倒是可以,连循迹都不需要了,而且也有经验,但是需要时间,至少两天不太够。把智能车那一套搬过来?太菜了吧。。。大材小用,万一装逼失败了可就尴尬了。。
3、加一个MPU9250或者MPU6050+AK8975做姿态解算。其实我为了触发超声波用的10us中断,这个中断时间无法完成数据读取。
后来想通了,超声波触发扔主函数也行。可以做到10ms控制一次。本次比赛是1ms控制一次。
4、用编码器加Z轴角速度,再配合偏航角应该可以算出相对坐标的,我没试过。理论可行。
5、加一个openmv,这个校赛题有改动,光的颜色可以和纸不一样。但是openmv我买的两个一个丢了,一个被人吃了,而且,单纯的颜色识别,输出坐标,和主控32通信,真的玩腻了。一开始我觉得高大上,后来觉得就用了几万像素,几行代码,我觉得这么着low了变得。
6、没用发的板子做。51真的,我把以前的代码都删了,而且它的变量空间有限制,下载也容易GG。我感觉开荒,改例程都得很久。
7、被情绪限制了吧,别人都闲着,玩,我干嘛要努力?这不叫合作了。
8、不够重视吧,因为提前找到了指导老师,只把这次比赛当做参加不了电赛省赛的补足遗憾了。。

希望队友,友队能在省赛中有个好成绩吧!!
代码:https://github.com/sdhhtml/2019Hebut_Electronic_Design_Competition_B
点我看代码!!
视频:https://www.bilibili.com/video/av53000104
点我看视频!!

还是看猫猫吧!
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也许就这样了吧


可能一直没有后悔过吧。
哪怕大一在打dnf,大二在打王者荣耀,大三在打率土之滨。
我一直在过着自己向往的生活。

靠着考前一天到深夜的复习,每科都7 80 用尽各种方法不挂科。

老爱给自己找事,参加这参加那个。

直到今天给考研机构交了12000。

刚上学,就告诉我 想读研就争取保。

侥幸,懒。

还是要我自己承受自己的选择。

好像想白老师一样,天天开心啊。
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智能车是我最后一个比赛了,就像tjs说的,都是玩命调才行。。

给自己打个气。加油!!


菠萝皮与西瓜


摇摇摆摆已经5月7号了。调车,生活总是被调车占用。

这个假期几乎没什么进展,因为软件硬件都有很多原因吧。

软件原因自然是我菜,,硬件方面 电机烧了 开关烧了。。
我还妄图通过软件弥补。

总是在找问题与解决问题的路上,其中收获也蛮多。。

时间不多了,隔壁都要省赛了,我当加油才行。
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要到了一个美美的模板!

如今的我也如一张白纸!

希望明天先进制造能有一个好结果!!
今天调车能有进步!