分类 学生 下的文章

成长的经历,大概能让人变得越来越安静


只能说人与人之间本该如此淡薄。

以后啊 只想对两种人好
一种是对我好的人
一种是懂得我的好的人
在这短暂的生命里
一个人的温暖也是有限的啊
一点都不能浪费

别人对你好,你要争气 ,图日后有能力有所报答;别人对你不好,你更要争气,望有朝一日扬眉吐气。

少一些功利性的追求,
多一些不为什么的坚持,你才能快乐的生活。


十四届智能车后记(sdh视角)


2018年的夏天,13届智能车华北赛区预赛结束,sdh, tjs败退天津中德,连夜赶回hebut。
死于准备不足吧,没法适应当时的灯光,没准备(不会)闪烁算法,摄像头瞎了,没有准备自制超声波模块。也没多余的尝试机会。云写的代码是错的。。

2018年某天在澡堂,偶遇zsq学长,张嘴就叫我dh dalao,我瞬间沉默了。

我发誓,我要回来,带着更强的车,回来完成比赛。

2018年秋,培训结束,我恳求tjs继续做我的硬件,软件队友选择了fl,一个获得过很多竞赛奖,学习成绩也好。而且我确实想体验一下有女队友的感觉。。

学期后半段,各组陆陆续续都把车搭起来了,tjs说好好复习准备期末。我说好,我拿旧板子,yukki的驱动板子先后测试了姿态解算,直立。在速度控制上理解还不够,写的都是错的。就这么摸索。。。炸了至少3次板子,叫tjs来修,他表示要和他们班女生mxh一起学习,没时间,也没时间画板子,但是我看着他外包做的飞起,而且某天凌晨上了一下王者荣耀,他在线。。

当时tjs也给我说过让lh做我的硬件,lh是一个很好看的女生,但是我第一时间拒绝了,一个是我怕女生会失误,板子GG,一个是我很难想象带着两个女生什么结果。。凶多吉少吧。

就这么,车立起来了,也进入了寒假。

(图一车在直立)
20181221_102230.png
寒假初五就回来了,也试着用摄像头跑了半圈简单的元素。初五到第二周时间被工训赛占用了。。第三周开始全力调车。先调的摄像头直立,图像处理和控制一起调的。

(插入图像处理的图)
-5b6b97a89b438461.png
489ea2e8a14a8ee3.png
360448688ae15235.png
4286138579f82d8b.jpg
bdd33c084599aa0.png
能进大环,进不去小环。
问题在于,车的位置偏差-转向,转向与速度关联的很不好,速度控制也不好,跑的时候车的姿态在变化。

总结来说就是控制识别双爆炸。

这个时候我想着说试一试电磁吧。结果发现运放的in和out接反了。10%占空比,这边出来0.33v。。

这时tjs画了板2。

(这里放板子2的图片)
20190524_204700.jpg
不得不说tjs一直对于这个板子赞不绝口,给他认识的各种大佬,逐飞的硬件都看了,号称北科直立车都没这么小的板子。

我也嗯嗯,让我先用用试试呗。

这时问题来了,驱动比上一个板子软,角度偏差,1度+20%占空比居然都可以按下去。摄像头虚焊,而且fpc极其难焊。。。险些死掉。运放倍数过大,把8个47(51)k欧的电阻换成0欧,换完之后只存活四路能用的ad了,2+3电感方案宣告破产。。。按着tjs的说法,GG的这几路很难修,你凑活着用吧。。于是乎五电感方案。。。

调了几天,我发现过弯不顺,有时候拐一下,就会有很大的直立角度波动。而且我发现我解决不了。。。

因为控制方案的串级是我脑补的,没有专业的自动化知识做铺垫。。。

此时已经五月一号了。。对于控制上还一筹莫展。。此时往届的nash. zhao,各种群的车友我都请教过了,真的是,我描述的很差劲嘛??真的寻找不到答案。。
万般无奈,我去闲鱼找了个往届大哥戴昊,700块钱,指导+一份皖江学院的摄像头直立代码。跟着这位大佬调了几天,都调不出来想要的效果,或者说我之前很多对于pid的理解都是错的。。

对于角速度环(增量),期望角速度为0,保证零点释放,他会向一个方向溜掉不震荡。
只加积分零点释放,用手摁,到他会抵抗,此时松手,他会左右荡,再加比例让他尽可能小的荡的幅度。直到零点释放他会在一个角度停住几秒,再向一个方向溜掉。这个角度用来做软件零点。

角度环,顾名思义,角度偏差给角速度环达成直立。先只有p,保证响应速度,如果过冲再加一点d。

速度环,把期望角度变成小于零点8度,加速,大于零点减速。但是提高角度需要相对加速,所以就有了先加速后减速。加速同理。。
总结来说加减速通过控制倾角来决定。

可能这位大哥,嫌弃我太菜想加钱了。。。然后我们不欢而散。。

此时我也不知道我的速度环对不对,反正加了转向后比较GG。抖得很。

就是那种,我调的pid以及现象,和理论严重不符。直到有一天我发现60%占空比,电机转速很慢,我才知道,开关烧了。(这个开关还是tjs说的绝对不会烧的)。。。。其实就是为了缩小板子大小用的小开关,然后GG了。

换完开关,我都要离开了。此时光电直立车能跑一圈的代码进不去环,能进环的代码过不了斜入十字。

去实习的路上,我第二次上了闲鱼,找了国一的fhc大哥来指导我,500块钱。

此时已经去了实习,就只能边实习边看这份代码。

两周匆匆,我回来了。车没有任何进展。我队友呢??

换了ghc的直立控制。和皖江的,butterfly一模一样。又把参数细心调了一下,进环那里,从1个环到3个环,从三个环到四个环。
5月27日,一大一小单圈没问题了。
6月7日。终于能左右大小环全进。正反跑各两圈。

6月12日,调试三轮速度环时电感支架GG。
(此时配一张电感GG的图)
20190612_215201.jpg
连忙打电话给tjs,tjs表示我忙,不来。fl也不在。我只好请求友队的hy帮我。重新固定好了,还换了一对48小黄电感。

然后之前写的进左右环全炸了。。每天晚上都在调参数。。而且最让我无语的是,今晚临走能正反3+5,明天一来第一圈进左大环必死。。。我总怀疑有人碰我电感了。。。

考完试,调了三轮转向,变形,避障。
避障用了激光,编码器,摄像头,电感。。在宾馆搭的跑道,双车都得补光才能看见障碍,而我的车没有任何畏惧。比赛时十几次发车都过了障碍!!

唯一卡我的就是坡道吧,直立车速不够。。最后选择了先冲坡,过了坡道后面一个弯道后再减速,还可以。。

离比赛前在宾馆搭了跑道。。

IMG20190716011803.jpg
预赛第一天
九次发车
第一次环没进去,下坡后面的弯道飞了
第二次环进去,坡后面的弯道稳了
第三次全程发车,最后的弯道飞了,下面观众叹息
第四次也是坡后面的弯道飞了
第五次跑下来了45秒
第六次尝试先上坡,没爬上去
第七次爬上去了,下坡飞了
第八次也是下坡飞了
第九次依旧后上坡,三轮提速,结果出环卡了

预赛第二天
跑下来3 4次,最快35s

决赛当晚一起喝了酒,对着东北决赛图写到三点。。
结果赛道简单了点。。
我用了实验室从没跑过的速度跑了下来。66s。
省二第一个念得我们,hebut...

一年匆匆,很多东西依旧不会。

对tjs说:本来说把板子画好就行了。
结果驱动软了,运放只剩四路我用不了中间电感,摄像头场中断不稳,容易断图,开关烧了,备用的5vgnd焊盘掉了,最后几天oled的引脚也GG了。稳3如果同时带两个激光,陀螺仪初始化过不去。。目测是有影响的。所以我只能同时插一个激光,靠拨码开关切换三轮避障还是直立避障。。

也不愿意多来,而且还发说说觉得浪费时间。。

但是这种你觉得浪费时间的修车,总得有人做不是。。。。。比如我。

当你觉得你来了工训,大家都对你说:诶,你终于来了啊。。你怎么现在才来啊。。
你觉得难受,因为他们也问过我,ds呢?

当然这个学期对你至关重要,要是让我从智能车和浙大之间选,我也选学习。

因为去了智能车现场而丢了范老师的项目,你可能后悔吧。毕竟谁不想毫发无伤,还能拿奖呢。但是竞赛名字,三个人你是一号位啊。。

祝你能去你想去的大学读研究生吧,诸事顺利。

对于fl,0输出啊,只有咱们组自带摄影师吧,人家都是两个人对着电脑,一个人擦跑道。我给你讲过不止两遍直立,各个阶段的代码我都发在了群里。别人给我的代码我也发群里了。后来我才知道,我发群里的你都下不进去。

我也没想到,去年我临近比赛给我的软件队友装编译器,今年居然也是临比赛给软件队友装编译器。我佛了。。

你遇到问题总是说,陀螺仪坏了,屏幕坏了。觉得坏了就换一个不就能判断是硬件问题还是软件问题嘛。。

虽然你的全是软件问题。

可能像下图这种理想状况我永远也不会遇到了吧。。
IMG20190716011803.jpg

既然你都会32,在我天天调车的时候天天备战电赛校赛。

结果呢,在那边当大哥,在我这里连个error都不会改?还一点不急。
5天工作日,你四天晚选修。。。你愿意早上来,可是没啥成果。。。

我一直认为,k66比32简单太多了,中间我说过识别和控制你搞好一样,结果你什么也没给我,最后几天我说让你写倒车,给直立加速,你都没做。。。。

也没啥,我说的话你反正也听不进去,犟的一笔。

有问题就算硬耗时间,也不问我。哪怕你不喜欢和我说话,那别人呢?你问啊!!

一路走来ican,互联网+,挑战杯,不是省特就是国奖吧,您,就这么对我??

还是祝你电赛顺利吧。这次就这样了,争取做更厉害的人。

为啥遗憾,因为真的很有机会进国啊。

为啥在工训不加速,因为容易出车祸没人帮我修车啊。

我不喜欢求别人帮忙,我更喜欢等价交换。

我争取做好我该做的,我不会的直立控制,就算用1200块钱去找人教我,我也要把我该做的做好。。

最后几天我发现车轴也歪了。。。这车能跑下来,能跑完,不仅仅是因为10min无限发车,我也付出了太多时间与精力,和思考。识别,控制,机械结构我都在反复更改,定二调一。
很多问题找不到答案,我也会找替代解。

所以我才敢用临场写的代码跑预赛和决赛。也是hebut唯一一个把决赛跑完的人。

这半年我已经把所有输出都打出来了,要是我的队友们再多打一点点就好了。就能拿个省一,甚至进国。

搭了两辆车,也没思考过结构,因为调车进度真的慢。另一辆车想着能和我的软件队友分开调,再互取长处。。。

还老被tjs嫌弃,真垃圾啊。。

一个人又写代码,又思考,又修车,又一圈圈跑,实属不易。

友队讨论的时候我一直在竖着耳朵听,以寻求一些灵感。

除了一些网上的车友,工训没人和我讨论,也不怎么和人说话。默默调车。

这段峥嵘岁月真令人难以忘怀。

在厕所看到了一个抱头痛哭的车友,

我才想起来

就因为我说过,我要回来,跑完比赛,所以不管遇到什么,我都会前进。

因为

智能车人永不妥协。

哪怕我觉得电感 驱动 结构 甚至信号干扰 我也在尝试用软件和算法(可能也不算算法)来适应着一切。

可能别的事情如果合作者没有任何欲望的话,我都不会坚持,但是这次我真的是没有退路。

最后一次证明自己的机会吧!把视频放在b站也是为了不停地提醒自己,鼓励自己。。

当然也沾了10分钟无限发车的光,可能去年有这规则结果会变呢。。

车很脆弱,真的很谢谢hy,wzh,wzy,yuukki学长等等帮我修车。。
20190625_213159.jpg
电池线断了也要自力更生。。
IMG20190625193404.jpg
把车放下也要小心翼翼。
20190716_073944.jpg

和卓老师的合影!!
20190718_092616.jpg

也许把直立的减速去掉,三轮提速,变形提速,还能快很多。。。

如果早期我自己再多推推进度,少一些休息,可能结果会更好。。

人各有选择吧,只是我要承担我的每一个选择带来的后果。。

每一个华丽的转身,背后都有不为人知的心酸,外表的光鲜亮丽,背后心情汗水与辛劳付出,一分耕耘,一分收获,羡慕别人!不如战胜自己。

你最崇拜的人,应该是你自己。
只有你才会帮自己度过一山又一山,
克服一次又一次难关。 ​

自己选择的路,不管多难都要坚持下去!

小车跑在赛场轨道上,我们走在人生大道上。


这两周


上周能正反跑进出环了,测试三轮算法PID输出反了的时候炸车了,然后重新装电磁,然后又不好了。

路过场地说,跑一圈试试,然后上次留下来的程序又有玄学,半天都留在共工训了。

周五聚餐前,也是路过场地,然后差点都没去。。。

赶紧吧。。

考试,考试,课设,调车。。

就两周时间了,调车+最后三科+课设。。

赶紧把所有元素稳定调完吧,哪怕就只有一米。。

1560679552736.jpg


我是一个不会外交的傻子


大概是今天下午,好吧,是昨天下午,lyr告诉我电赛报名群里面没有我们队的成员。我当时还没有警觉,直到晚上我用了一个小时,去填写我们组需要的器件清单,之后,lxl老师说不带我们组了。

然后大概从11点开始,我和pk老师进行了一番交涉。

起因还是我太傻了,我把我们组的情况告诉了老师,希望老师可以承担一些器件的费用,毕竟无论是模块,摄像头,还是舵机,电池都很贵。用爱发电的话会少吃很多东西的。。。

然后被告知老师不想我们组参赛了,想换另一组,名次不够前六的一组参赛。。

当然我也很菜,才第三。

老师又以电赛需要准备一年,需要笔试,现场搭电路云云为理由来劝退我。和我们组的成员。

凌晨我还给ly学长打了电话,确认了只有省一才能推国,才能去搭信号题的电路。这个只要我的队友学过电工学,再多学一点高频低频就行了。

主要是需要先拿到省一。

呵呵,我去年就是校赛有成绩,然后没参加省赛,今年还想这么再玩我一年?

另一组和老师认识?我不知道。我昨天,哦不,前天礼貌的和控制学院的ydw老师说了再见,今天就又要去求他带我们参赛嘛?我不知道。

前面第一第二我认识,是工训赛的友队和ican的友队,甚至还有我现在的队友,后面我只认识两组,一组是有一个特别勤奋特别拼的学弟,另一组有上届车友lcg大佬。

今年是否参加电子设计竞赛还跟犹豫,ly大佬讲的非常耽误考研,本来还想头铁一把,报名校赛的时候我还没有报名暑假的考研班,报完名之后坚决弃赛了。

我打算离开之前把我的队友们训练起来,至少我会倾囊相授,虽然我也很菜。结果pk老师却连一个机会都不打算给我,给我们。

怪我吧,和老师说的太多了,也没有想到老师都是这么,这么,注重利益?我也不知道咋说。。。。考虑全面?

反正他新加的那一组没有我们强,这点我有信心,还剩三天报名截止嘛,往届题任选,直接battle,不怕的,虽然都不怎么强。

可能还是我不会外交吧。太傻了,遇到一个不熟悉的人就全盘告知,结果被。。。。。。

我怎么能想到啊,自己学院的老师啊可是,都没法完全信任的嘛。
又不是没时间,没实力。什么需要准备一年,4天3夜足以让人蜕变。

不知道啊,我这么实诚,可能也不愿改吧。

没有图了,手机敲得。

看明天,哦不,今天的沟通情况了。。
大不了我参赛?
或者再去求一求ydw老师带我们组参赛?

怎么感觉越来越不对,没有我参赛,我却熬到了凌晨。可能我就是这么一个人吧。该改改了,可又不愿改。

晚安!


写在2019电赛校赛之后


背景大概就是 2019年嘛,全国电赛年。
校赛期间我在廊坊实习,省赛期间我在北京集训,基本是一个半弃赛状态。

害怕耽误别人,我也没主动问一些我觉得很厉害的人当队友。

WQ介绍了一个学妹G来找我组队,后来又找了两个大二的学弟,一个大三的。五人团。
TIM图片20190519203329.jpg
赛题大概就是 小车控制,循迹,避障,屏显,金属检测。
基本不怎么涉及控制,因为输入的信息过于少了。
下面讲讲 我的 抱怨 感受 不足
我的抱怨
1、队友不会,但是挺想拿奖。我说我暑假要去上课,居然还想让我请假回来做比赛。我佛了佛的,队友稳保985呢,我要是暑假不努力,连本校都考不上!!反复强调没了我如何如何。。。

我真的不是一个无私奉献的人。

2、我几乎没有休息,周日早午都没吃,一直在干活。队友该上课 考试 开会 都该去就去。最后报告我放弃了赶火车去写完,中间有一段时间因为思考愣住了,看了一眼队友,看剧 聊天,突然戾气就上来了。
TIM截图20190519202515.jpg
还是不够强,不够大度?我请假,赶回来,您在享受?
本来半弃赛,还对我这样。。。

我的感受
1、技术上
光敏二级管探测范围根本不够,无法用它完赛,循迹的摆放都很受限制。
各种玄学问题:
比如TIM6 TIM7 一个配置 6就用不了
有的IO也是如此,还好对代码有信心,换个IO就行了。
没有准备,循迹和控制是工训赛调好的,超声波是去年暑假ican的时候调通的。别的全靠经验。板子设计来自WZY大佬,焊接来自TJS大佬,都是上次比赛的队友。万用表接的MZK大佬的,那个金属探测器怎么外接上拉电阻是HZF大佬教我的,TJS大佬给的47k电阻、排针和洞洞板。器件和杜邦线也来自上两次比赛,甚至光电门是去年电赛校赛的遗留物。基本就是靠经验和来撰写逻辑。
20190518_074131.jpg

一开始搭的车!
IMG20190518190642.jpg

2、其他
时间不够,提前没有准备,第一天晚到7个小时,第三天早走5个小时,两个夜晚都没通宵,时间少了至少一天吧。
去年的三个电赛队友,学姐保研了,TJS在电信院做信号,D在我身后,变成了对手。她们组好像有人会,会好好带她的。
背对曾经的队友,感觉真的。。酸甜苦辣咸。祝好,在你需要的时候,一定会有人帮你的。
心态也不太好吧,分工根本没用,你让别人做XXX,人家努力了,没做成。你能说啥。我还和MZK大佬说呢,他说谁让你是大佬呢。
虽然少做一天还做完了,但是我心里还是有数的,往届题,网上有不少思路,而且,不带视觉,不带姿态解算,不需要PID控制乃至串级控制。这个题太简单了。就是一个搭硬件和逻辑的问题。

我的不足
这个题怎么再完善一下?
1、激光雷达+slam建模(扯淡)
2、灰度摄像头,这个倒是可以,连循迹都不需要了,而且也有经验,但是需要时间,至少两天不太够。把智能车那一套搬过来?太菜了吧。。。大材小用,万一装逼失败了可就尴尬了。。
3、加一个MPU9250或者MPU6050+AK8975做姿态解算。其实我为了触发超声波用的10us中断,这个中断时间无法完成数据读取。
后来想通了,超声波触发扔主函数也行。可以做到10ms控制一次。本次比赛是1ms控制一次。
4、用编码器加Z轴角速度,再配合偏航角应该可以算出相对坐标的,我没试过。理论可行。
5、加一个openmv,这个校赛题有改动,光的颜色可以和纸不一样。但是openmv我买的两个一个丢了,一个被人吃了,而且,单纯的颜色识别,输出坐标,和主控32通信,真的玩腻了。一开始我觉得高大上,后来觉得就用了几万像素,几行代码,我觉得这么着low了变得。
6、没用发的板子做。51真的,我把以前的代码都删了,而且它的变量空间有限制,下载也容易GG。我感觉开荒,改例程都得很久。
7、被情绪限制了吧,别人都闲着,玩,我干嘛要努力?这不叫合作了。
8、不够重视吧,因为提前找到了指导老师,只把这次比赛当做参加不了电赛省赛的补足遗憾了。。

希望队友,友队能在省赛中有个好成绩吧!!
代码:https://github.com/sdhhtml/2019Hebut_Electronic_Design_Competition_B
点我看代码!!
视频:https://www.bilibili.com/video/av53000104
点我看视频!!

还是看猫猫吧!
1557755306490.png